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焊接机器人工作时，根据机械臂末端到焊点的距离，可以分为三种不同的机械臂调速曲线，分别是下图中的曲线-0、曲线-1和曲线-2。这三条曲线都是理想的速度曲线。
当焊接机器人执行焊接任务时，它首先计算从机械臂末端到目标距离(焊点)的距离。机械臂启动和停止时的短距离记为L0，高速记为V0，那么当距离l
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