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在利用机器人设备进行焊接操作时,一般药先确定其方位,进行让其能准确的焊接。一般想要确定方位,要注意对其坐标系的标定,下面我们就来详细了解下,具体的方法是怎样的。
焊接机器人在进行焊接作业之前,需要其前端凸缘安装不同规格的焊枪,因此通过标定工具坐标系,将焊枪坐标信息发送到机器人控制盘,能够正确地控制焊枪的运动。
通过求出针对{E}的{T}变换矩阵,可以用式(1)求出工具坐标系标定的目的。 式中:末端凸缘相对于机器人坐标系的变换矩阵能够通过机器人的DH参数求出的TCF相对于机器人基础坐标系的变换矩阵能够根据标定从机器人示教器获得。
目前,工具常用的校准方法有两种:一种是外部参考法,例如,ABB弧焊机器人使用BullEyes系统自动校准工具坐标系,利用标准标定块实现了刀具坐标系的标定。该方法首先需要列出刀具坐标系相对于基准坐标系的姿态矩阵,然后通过将机器人示教到标准块上的点来列出方程,从而获得刀具参数。
二是多点校准法,如四点校准法、五点校准法和六点校准法等。其主要思想是操作机器人使其刀具中心点以各种不同姿态接触标定杆的顶点,通过焊接机器人教学装置读取相关参数,并利用CODESYS等相关软件平台进行计算,从而实现刀具坐标系的标定。
采用六点标点法的工具坐标系标定过程。在工作台上垂直放置前端带尖点的额定杆,手动操作机器人,分别以4种姿势使焊枪接触额定杆的顶点,将各姿势的信息记录在示教器上。
操纵机器人以姿态4的形式在校准杆的+X方向上将焊炬从固定点移动到姿态5,用示教装置记录姿态5的位置信息,然后操纵机器人返回到姿态4(即焊炬垂直倚靠在校准杆上的位置),然后在校准杆的+Z方向上从固定点移动到姿态6的距离,此时记录位置,校准完成。
今天为大家介绍的关于焊接机器人的标定方法不知道大家学会了吗?如果想要准确的操作设备进行焊接工作的话,可以参考以上内容开展工作。
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