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焊接方管需要注意哪些细节问题

　　焊接是石油化工装备安装的主要环节，对装备的使用性能产生直接影响。石化装备焊接结构的种类众多，使用条件各有不同，工作介质一般具有高温、高压、易燃、易爆、深冷、腐蚀的特点，对装备用钢和对应的焊接工艺均提出了较高要求。同时，常见的石化设备一般都规模较大，如球罐、管道等，许多工作都需要在施工现场完成。因此，为了适应特定的结构型式和现场施工要求，石化装备焊接机器人与通用关节焊接机器人有所区别，现根据不同的应用对象和使用环境进行介绍。

　　瑞典ESAB公司的Railtrac FWR1000型机器人如图3所示，系统体积小、结构紧凑，可控性较强，控制精度也高，带驱动摆动和反向回焊功能，可根据自带的系统自动规划焊接参数。加拿大Servo-robot公司生产的MWR-100/350型焊接机器人（图4所示）有视觉且完全可编程的移动式焊接机器人。能够用于各种焊接材料及焊缝类型的全位置焊接，可将其置于球罐、储罐等大型焊接件上进行工作。集成式激光视觉焊接跟踪系统配备2D 彩色视频摄像头，实现了远程示教及过程监控。

　　球罐具有表面积小、重量轻、占地面积少等优点，在石油化工等行业的应用广泛。球罐大多是现场焊接，现场焊接作业的自动化和智能化是缩短球罐制造周期、提高球罐整体质量的关键。目前外球罐焊接机器人相对比较成熟，国外典型的球罐焊接机器人公司有美国BUG-O和A。O。Smith公司，焊接方管。加拿大Servo-robot和GULLCO OSCILLATOR公司，BUG-O公司生产的全位置焊接设备主要由爬行机构、摆动机构、柔性或半柔性轨道等部分组成，如图1所示。安川焊接机器人焊接机器人厂家在焊接过程中，该系统通过操作者的手动调整焊炬实现焊缝对中，自动化程度较低。GULLCO OSCILLATOR 公司的焊接机器人如图2所示，使用药芯气保护和自保护焊丝，设备的高低和横向调整机构由焊工使用手动轮机械调节，对装备的使用性能产生直接影响焊接过程中没有摆动，自动化程度较低，焊接成形质量较差。

　　一些高校、科研机构也先后开展了球罐全位置焊接机器人的研究，并取得了的成绩。石油化工学院研究开发了具有自主知识产权的系列化无导轨、有导轨及柔性导轨全位置智能焊接机器人，包括焊接机器人机械机构、机械接触跟踪、焊缝轨迹示教、焊接工艺参数管理系统等。RHC-3柔性导轨全位置焊接机器人系统如图5所示，安川焊接机器人该系统适用于柔性轨道和圆轨道，能够较好地完成复杂工件的多种焊缝的现场焊接尤其是球罐全位置焊接的工艺要求。BIPT-5无导轨全位置焊接机器人如图6所示，使用了CO2气体保护药芯焊丝全位置多层多道焊的工艺技术，该机器人采用柔性磁轮式机构和CCD光电测控技术实现了无导轨全位置自由行走和球罐多层多道焊的实时跟踪等关键技术问题，该机器人能对球罐内外纵缝、横缝及仰缝进行无导轨全自动焊接，达到了率、高质量、低劳动强度[1]。

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