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焊接机器人的设计与运用(焊接机器人的设计与运用论文)

文章作者:鸿道机器人 发布时间:2022-09-15 11:05:47 浏览次数:0

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焊接机器人的设计与运用

焊接机器人的上位机硬件电路处理器芯片采用ARM Cortex-A9 Exynos四核处理器处理数据,SDRAM用于存储程序运行室空、数据和堆栈区。用于上位机Linux编译环境编译的QT镜像、根文件等程序的NAND FLASH电源模块为上位机硬件和软件的运行提供电力;复位模块提供硬件运行后的初始化功能;HPI接口是与上位机通信的并行接口,用于上位机与DSP运动控制器之间的通信,通过片内存储器与上位机进行信息交换。以太网模块用于接入互联网,从而形成局域网;串口的外部接口连接到JTAG调试接口,用于笔记本电脑将编译好的镜像程序下载到上位机芯片中进行程序调试。键盘控制焊接机器人状态的输入,实现操作模式键、手段模式和自动操作模式切换、联合操作动作键等。触摸屏模块和LCD显示器提供了一个硬件平台。将Linux环境下编译的QT人机交互程序下载到上位机硬件电路中,在上位机上运行即可实现可视化界面,方便操作人员操作机器人焊接控制,并将现场报警等实时信息反馈到液晶触摸屏上。所设计的焊接机器人控制系统的硬件结构图如图2所示。

DSP控制器通过HPI接口与上位机的ARM硬件处理器相连。DSP控制器接收液晶屏和其他矩阵键盘的输入信号,向伺服驱动器发送PWM信号,控制伺服电机。具有增量编码器功能的定时器计算驱动器返回的脉冲,可以计算出伺服电机每一时刻的位置、速度、加速度等信息。DSP本身的AD外设将传感器的数字信号转换成DSP控制器可识别的数字量;DSP通过串口与教学设备通信。

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