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焊接机器人机械臂调速曲线的3种形式是什么(焊接机器人速度调节)

文章作者:鸿道机器人 发布时间:2022-09-15 11:06:04 浏览次数:0

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焊接机器人机械臂调速曲线的3种形式是什么

焊接机器人工作时,根据机械臂末端到焊点的距离,可以分为三种不同的机械臂调速曲线,分别是下图中的曲线-0、曲线-1和曲线-2。这三条曲线都是理想的速度曲线。

当焊接机器人执行焊接任务时,它首先计算从机械臂末端到目标距离(焊点)的距离。机械臂启动和停止时的短距离记为L0,高速记为V0,那么当距离l

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