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焊接机器人的运动规划如何进行分析

在对焊接机器人进行轨迹规划时，需要研究机器人关节空和任务空之间的插补和轨迹生成方法，寻找一种既能消耗机器人硬件系统，又能保证规划路径高效完成的轨迹规划算法。

焊接机器人厂商采用基于目标距离原理的调速方法。目标距离值的确定:当焊接机器人实时关节端与焊点的距离大于机器人主控制器传输的大距离值时，目标距离值等于大距离值。当焊接机器人的实时关节端与焊点之间的距离小于机器人主控制器能够传输的大距离值时，目标距离值等于该距离值。

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