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焊接机器人坐标系有哪几种

采用D-H方法建立焊接机器人杆坐标系。在这个坐标系中，机械手的任意一个连杆i(i=1，2，3，n)都可以看作一个刚体，相邻两个关节I和i-1的轴线I和i-1的关系也可以由它来确定。如图1所示，连杆I可以用以下四个参数来描述:①连杆长度ai-1:关节轴i-1和关节轴。②连杆转角αi-1:假设做一个平面，该平面垂直于两关节轴之间的公共垂线，则关节轴i-1和I投影在该平面上，在该平面内，轴i-1按右手定则绕ai-1的轴I转动，两轴之间的夹角为αI-1；③连杆偏置di:两相邻连杆之间有一公共关节轴，两相邻连杆沿公共轴的距离可以用一个参数描述为连杆偏置di；④关节角θi:描述两相邻连杆绕公共轴转动的角度θi。这四个参数可以描述任意两个连杆之间的位置和姿态关系。

其次，为连杆I定义一个坐标系{i}，坐标系{i}的Z轴称为Zi，与关节轴I重合；坐标系{i}的原点位于公共垂线ai和关节轴I的交点，轴Xi沿ai方向从关节I指向关节i+1(如果ai=0，则Xi垂直于Zi和Zi+1所在的平面)。易轴由右手定则决定。

连接在焊接机器人底座上的坐标系称为坐标系{0}，可以作为焊接机器人其他坐标系的参考坐标系，不移动。通常，规定Z0轴沿着关节轴1的方向。当坐标系1的关节变量为0时，设置参考坐标系{0}与{1}重合。且a0=0，α0=0，当关节1为旋转关节时，D1 = 0；当关节1是移动关节时，θi=0。

连杆末端坐标系的确定取决于与之相连的关节称为坐标系{n}。一般规定:对于旋转关节n，设θn=0。此时Xn和Xn-1轴方向相同，选择坐标系{n}的原点位置满足DN = 0；对于移动关节N，设置Xn轴的方向以满足θn=0。当dn=0时，坐标系{n}的原点位于Xn-1轴和关节轴n的交点。

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