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焊接机器人坐标系有哪几种(焊接机器人是几轴机器人)

文章作者:鸿道机器人 发布时间:2022-09-16 13:11:19 浏览次数:0

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焊接机器人坐标系有哪几种

采用D-H方法建立焊接机器人杆坐标系。在这个坐标系中,机械手的任意一个连杆i(i=1,2,3,n)都可以看作一个刚体,相邻两个关节I和i-1的轴线I和i-1的关系也可以由它来确定。如图1所示,连杆I可以用以下四个参数来描述:①连杆长度ai-1:关节轴i-1和关节轴。②连杆转角αi-1:假设做一个平面,该平面垂直于两关节轴之间的公共垂线,则关节轴i-1和I投影在该平面上,在该平面内,轴i-1按右手定则绕ai-1的轴I转动,两轴之间的夹角为αI-1;③连杆偏置di:两相邻连杆之间有一公共关节轴,两相邻连杆沿公共轴的距离可以用一个参数描述为连杆偏置di;④关节角θi:描述两相邻连杆绕公共轴转动的角度θi。这四个参数可以描述任意两个连杆之间的位置和姿态关系。

其次,为连杆I定义一个坐标系{i},坐标系{i}的Z轴称为Zi,与关节轴I重合;坐标系{i}的原点位于公共垂线ai和关节轴I的交点,轴Xi沿ai方向从关节I指向关节i+1(如果ai=0,则Xi垂直于Zi和Zi+1所在的平面)。易轴由右手定则决定。

连接在焊接机器人底座上的坐标系称为坐标系{0},可以作为焊接机器人其他坐标系的参考坐标系,不移动。通常,规定Z0轴沿着关节轴1的方向。当坐标系1的关节变量为0时,设置参考坐标系{0}与{1}重合。且a0=0,α0=0,当关节1为旋转关节时,D1 = 0;当关节1是移动关节时,θi=0。

连杆末端坐标系的确定取决于与之相连的关节称为坐标系{n}。一般规定:对于旋转关节n,设θn=0。此时Xn和Xn-1轴方向相同,选择坐标系{n}的原点位置满足DN = 0;对于移动关节N,设置Xn轴的方向以满足θn=0。当dn=0时,坐标系{n}的原点位于Xn-1轴和关节轴n的交点。

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