焊接机器人坐标系如何确定(直角坐标焊接机器人)_鸿道机器人智能科技有限公司

欢迎访问鸿道机器人智能科技有限公司官方网站!

自动焊接设备全国服务热线
全国服务热线
400-188-3709
分类导航
联系我们
二维码 鸿道机器人智能科技有限公司

联系电话:400-188-3709

联系地址:山东省济南市天桥区中德产业园34号102室

焊接机器人坐标系如何确定(直角坐标焊接机器人)

文章作者:鸿道机器人 发布时间:2022-09-16 13:11:23 浏览次数:0

焊接机器人坐标系如何确定(直角坐标焊接机器人)本页面通过数据整理汇集了焊接机器人坐标系如何确定相关信息,下面一起了解一下。

焊接机器人坐标系如何确定

在焊接机器人执行焊接任务之前,需要在机器人的端部法兰上安装不同规格的焊枪。因此,需要对刀具坐标系进行标定,然后将焊枪的坐标信息传输到机器人控制柜,从而精确控制焊枪的运动。机器人坐标系关系如图3所示,其中{G}是焊接机器人基座坐标系。(e)是机器人端部法兰的中间坐标系;{T}是焊枪坐标系。

刀具坐标系标定的目的是获得{T}相对于{E}的变换矩阵,可通过公式(1)获得:

其中:端法兰相对于机器人基座坐标系的变换矩阵可以通过机器人的DH参数得到;TCF相对于机器人基座坐标系的变换矩阵可以通过标定从机器人示教装置中获得。

目前常用的刀具标定方法有两种:一种是外部参考法,例如ABB弧焊机器人使用BullEyes系统自动标定刀具坐标系。宋月娥等人用标准校准块校准刀具坐标系。这种方法首先需要列出刀具坐标系相对于基准坐标系的位姿矩阵,然后通过示教焊接机器人到标准块上的点来列出方程,从而获得刀具参数。另一种是多点标定法,如四点标定法、五点标定法、六点标定法。其主要思想是操作机器人使刀具的中点在各种姿态下接触校准杆的顶点,通过焊接机器人的示教装置读取相关参数,利用相关软件平台如CODESYS进行计算,从而实现刀具坐标系的校准。如图4所示,刀具坐标系的标定过程采用六点标点法。在工作台上垂直放置一根一端带有尖头的校准杆,手动操作机器人使焊枪以四种不同的姿态接近校准杆的顶点,并将每种姿态的信息记录在示教装置中。操纵焊接机器人,使焊枪从固定点沿校准杆的+X方向移动一段距离,以姿态4的形式到达姿态5。用示教器记录姿态5的位置信息,然后操纵机器人回到姿态4(即焊枪垂直靠在定标杆上的位置),再从定点沿定标杆+Z方向移动到姿态6。记录此时的位置,校准完成。

以上内容是济南华天龙数控设备制造厂介绍的焊接机器人刀具坐标系的标定。你可以好好消化,对你设计焊接机器人很有帮助。

焊接机器人坐标系如何确定相关信息请关注本文章,本站内容仅作为做为展示,不参与任何商品交易。

版权声明:文章来源于www.sdhdrobot.cn/lczs/893.html,转载请注明出处!

联系我们

电话:400-188-3709

邮箱:lin9jian@163.com

网址:www.sdhdrobot.cn

地址:山东省济南市天桥区中德产业园34号102室 网站地图

扫码微信联系

山东鸿道机器人智能科技有限公司版权所有,鲁ICP备2020045904号