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焊接机器人运动轨迹控制技术

随着科学技术的发展，许多科技成果已经逐渐应用到人们的生活和生产中。以焊接行业为例，焊接机器人已经逐渐普及。运动控制算法是焊接机器人的核心！

焊钳通常安装在机器手的末端，机器手的重量可达数百公斤。这种重载对立式6关节串联焊接机器人的运动控制提出了更严格的要求(如图2)。首先，机器人的焊接运动在笛卡尔空之间，伺服位置控制在关节空之间。为了实现焊接运动控制，需要解决笛卡尔空坐标和关节空坐标之间的变换问题(逆运动变换)。其次，由于6关节串联机器人的结构在运行过程中位置和姿态变化很大，这意味着加速度的任何突变都会产生很大的力或力矩突变，从而引起工具的振动，降低焊接质量。因此，有必要研究适合这种运行的平滑加减速规划算法。再次，为了提高焊接效率和质量，弧焊机器人在处理多段连续轨迹焊缝时，要研究相邻线段交点的轨迹速度和加速度(速度前景)。焊接机器人杆的重力和关节电机上负载的扭矩随着工作位置和姿态而变化。研究这种变化有助于改善焊接机器人的动态特性。

运动控制算法是焊接机器人的核心，所以要保证机器人的质量和性能，其运动控制算法是大家不得不关注的一个重点。

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